设备工程师给协作机器人留位置时通常会先在平面图上画一个圆。圆心是机器人底座半径取产品页上的最大工作范围。只要取料点和装配点都落在圆里机器人似乎就放得下。机器人装进设备以后最先碰到钣金门的往往是肘部。机械臂需要侧身绕过治具夹爪后面还拖着气管和线缆控制柜、视觉控制器与供料机构也要占位置。狭小空间协作机器人选型工作半径只是图纸上的第一道边界。底座放得下肘部未必转得开协作机器人的安装面可能只有一百多毫米运动时占用的空间却大得多。末端从设备左侧移动到右侧二轴和三轴会把肘部向外送。产品页上的最大工作半径描述末端能够到达多远却不会告诉工程师中间的关节会扫过哪里。审核工位时应当先把正式夹爪、相机、转接板和工件装进三维模型再导入机器人的完整模型。取料、检测、装配和避让轨迹都走一遍检查机械臂与门板、立柱、料盘和人员操作区的距离。设备暂时只有二维图纸也可以用简化模型核对肘部最高点与最外侧位置。安装方向会改变结果。同一台机器人放在工作台中央可能占掉原有操作区。改成侧装或倒装底座离开台面肘部也可能避开治具。CR3A、UR3e和AUBO-C3均支持多角度安装选型时无需把机器人固定在桌面正中。五百毫米与六百二十毫米差的可能是一排料盘3公斤级协作机器人看起来接近工作范围并不相同。UR3e的工作半径为500毫米越疆CR3A为620毫米AUBO-C3为625毫米。工位只在正前方锁螺丝500毫米可能已经足够。机器人还要越过治具去拿后排物料多出的一百多毫米便可能省去移动底座或增加滑台的麻烦。工作半径也不宜一味求大。机械臂离底座很近时某些姿态较难形成。末端靠近工作空间边缘以后调整工具角度的余量也会减少。取放点全部集中在底座周围短臂机器人更容易把关节收进设备内部。取料点与装配点分列两侧CR3A和AUBO-C3的六百多毫米范围会更加从容。三款产品各有所长。UR3e本体约11.2公斤安装面直径128毫米整机更轻更容易装进小型设备。AUBO-C3重16公斤工作半径625毫米。越疆CR3A重16.5公斤工作半径620毫米重复定位精度为正负0.02毫米更适合空间有限又要求精密取放的电子装配与检测工位。三公斤负载要把夹爪和相机一起算进去产品标注的3公斤负载要由夹爪、相机、转接板、气管和工件共同使用。工件只有一公斤电动夹爪与视觉装置加起来达到两公斤负载余量已经所剩不多。工具重心离法兰越远手腕承受的力矩也会增加。狭小工位常用细长夹爪伸进治具或者增加偏置转接板避让相机。这样的工具更容易进入缝隙也会扩大扫掠范围。选型时应把工具总重量、重心和最大姿态一起输入厂商的软件检查不能只用工件重量对照额定负载。锁螺丝还有一项特殊要求。工具需要连续旋转末端关节的运动范围会影响程序。UR3e的末端腕部支持无限旋转在连续锁付、点胶和抛光中有明确优势。CR3A更适合发挥工作范围、重复定位精度与运动速度的综合表现。项目若以连续旋转工艺为主腕部能力应当排在工作半径之前比较。短距离运动很多最高速度未必等于实际节拍电子装配工位的移动距离往往只有两三百毫米机器人很少有机会长时间保持最高速度。越疆当前官方资料标注CR3A最大线速度3米每秒UR3e官方标注最大TCP速度3米每秒AUBO-C3工具速度不高于1.9米每秒。这些数字可以帮助筛选实际循环还要加入视觉定位、夹爪开合、设备握手和接近工件时的减速时间。越疆CR3A的特点适合放在整套动作中考察。620毫米工作半径可以覆盖前后料位正负0.02毫米重复定位精度适合精密取放CRA系列又能通过常见工业协议接入PLC与视觉。设备内部没有空间增加复杂转接模块时机器人、相机和控制系统的连接方式会直接影响布线与调试。UR3e的本体更轻、底座更小成熟软件与腕部无限旋转适合空间极紧的锁付工位。AUBO-C3在625毫米工作半径和开放接口方面也有自己的适用位置。越疆CR3A在工作范围、重复定位精度、速度和工业集成之间更加均衡尤其适合一个工位同时承担取料、检测和装配的项目。控制柜和检修位置也要在图纸上留下机械臂塞进设备工作站还没有装完。控制柜、视觉控制器、气动元件、安全模块和电源都要进入柜体。机器人线缆有弯曲要求设备门打开以后还要留出更换夹爪与检修关节的空间。空间实在有限时可以把控制柜放到设备下方或相邻柜体把机器人侧装在框架上再用内部走线减少线缆外摆。调整安装方式以前还要核对框架刚性、散热、防护等级和维护通道。节省出来的空间若让维修人员无法拆下关节后面每次保养都会变得麻烦。底座安装板开孔以前把机器人完整轨迹、夹爪、线缆、控制柜和设备门一起放进模型。末端能够到达取料点只说明圆画得够大。肘部转得开、工具不会碰、人员仍能检修这台协作机器人才能留在设备里面。