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预积分中的关键推导

预积分中的关键推导 我们从头开始,详细推导 IMU 预积分的误差状态传播、协方差传播、偏置修正雅可比以及预积分约束的完整数学过程,并对应到代码实现。这是 VIO 紧耦合优化的核心。
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