1. 工业机器人 CAD 出图为什么总卡在“最后一公里”工业机器人设计这件事真正难的不是画一个看起来像机械臂的模型而是让每个关节、每段臂长、每个安装孔都落在工程可用的坐标上。传统流程里你得先打开 SolidWorks 或 FreeCAD从草图开始约束、拉伸、倒角、装配一个六轴机械臂从零到 STEP 文件熟手也要大半天。而 text-to-cad 这类工具想做的事是让你用一句“六轴机械臂L1120mmL2100mm绕 Y 轴旋转”直接生成可执行的 build123d Python 代码再经 OpenCASCADE 内核输出 STEP、STL、URDF 等工程格式。我这次把 OpenCode 和 Hermes 两个编码 Agent 放在一起跑目标很明确验证自然语言能不能稳定转成工业机器人可用的工程图纸。结论先放这里——能但需要你把提示词写到接近工程图纸的程度并且用 FreeCAD 做人工复核。整个链路是 LLM → build123d 代码 → OpenCASCADE → STEP 文件中间任何一环的坐标算错等轴测视图里看不出来换个视角就露馅。适合谁看机械工程师想用 AI 加速概念设计、机器人开发者要快速出 URDF 做仿真、产品设计师需要参数化迭代。如果你只会说“画个机械臂”那这篇会帮你把提示词补到工程级。下面从环境安装开始一步步给出可复制的配置和验证动作。2. TaoToken 统一 Key 接入给 OpenCode 和 Hermes 配一个模型入口OpenCode 和 Hermes 都是编码 Agent它们本身不生产模型能力需要接一个大模型后端。我试过把两个 Agent 分别配不同的 Key管理起来很乱后来统一走 TaoToken 的 API一个 Key 同时给 OpenCode、Hermes、Codex 用省事很多。TaoToken 在这里的角色是模型接入层你不需要在每个 Agent 里重复填不同的厂商地址和密钥。先拿 Key。打开 https://taotoken.net/api-keys 登录后创建一个 API Key复制出来。注意这个 Key 只在创建时完整显示一次先存到安全的地方。然后看接入文档 https://taotoken.net/doc 里面有针对不同 Agent 的配置说明。Base URL 统一用https://taotoken.net/api不要加任何多余路径。模型 ID 这块画 CAD 建议用有视觉能力的多模态模型比如 Kimi-K2.6 或 MiMo-V2.5。纯文本模型在空间关系上容易出错多模态模型能直接“看到”生成的 STEP 预览发现几何错位更快。你可以在模型对话页 https://taotoken.net/models 先试一下模型能不能正常回话确认 Key 有效。配置的时候有个坑要注意OpenCode 和 Hermes 读取配置文件的路径不一样。OpenCode 通常读~/.opencode/config.json或项目根目录的opencode.jsonHermes 读~/.hermes/config.json。两个文件里的 Base URL 和 Key 要写成一样的模型 ID 可以按需选。如果你用 Codex还要管~/.codex/auth.json这个后面排障会讲。统一 Key 的好处是你在 TaoToken 控制台 https://taotoken.net/console 能看到所有 Agent 的调用量哪个模型烧得多一目了然。长期跑编码和 Agent 任务的话可以看下 Coding Plan https://taotoken.net/coding-plan 比按量计费更适合高频迭代。3. 可复制配置OpenCode 与 Hermes 的 settings 片段这一节给可直接粘贴的配置。先装 text-to-cad 的 skills。在终端执行npx agent-skills-cli add earthtojake/text-to-cad上下箭头配合空格选择要装的 skill默认回车全选。它会自动克隆项目并把 skills 放到~/.opencode/skills或~/.codex/skills下。目前这个 CLI 不直接支持 Hermes但可以用软链接映射过去后面第 5 节讲。OpenCode 的配置文件在项目根目录建opencode.json{ $schema: https://opencode.ai/config.json, provider: { taotoken: { npm: ai-sdk/openai-compatible, name: TaoToken, options: { baseURL: https://taotoken.net/api, apiKey: sk-你的Key }, models: { kimi-k2.6: { name: Kimi K2.6 }, mimo-v2.5: { name: MiMo V2.5 } } } }, model: taotoken/kimi-k2.6 }Hermes 的配置在~/.hermes/config.json{ provider: taotoken, base_url: https://taotoken.net/api, api_key: sk-你的Key, model: mimo-v2.5, skills_dir: ~/.hermes/skills }如果你用 Codex~/.codex/auth.json里要写{ OPENAI_API_KEY: sk-你的Key, OPENAI_BASE_URL: https://taotoken.net/api }三件套记牢Base URL 是https://taotoken.net/apiKey 是sk-开头那串Model ID 是kimi-k2.6或mimo-v2.5。任何一处写错Agent 都会报连不上或 401。装 FreeCAD 做验证工具。打开 https://www.freecad.org/downloads.php 按系统选版本下载安装打开后 language 可以设成中文。FreeCAD 在这里不是用来建模的是用来打开 AI 生成的 STEP 文件、检查几何和装配关系的。4. 验证请求从自然语言到 STEP 文件的完整演示配置好之后启动 OpenCode输入提示词。不要只说“画个机械臂”要写到工程图纸的程度用 build123d 画一个六轴工业机械臂基座 100x100x30mm 第一臂 L1120mm 绕 Y 轴旋转第二臂 L2100mm 绕 Y 轴旋转 末端法兰直径 40mm各关节处加 M6 安装孔导出 STEP 文件。OpenCode 会先读 cad skill 文件然后自动创建虚拟环境、安装 build123d接着写 Python 代码。你会在终端看到它一步步执行。生成完 STEP 后用 FreeCAD 打开点击左上角第二个图标选 CAD 文件Open 打开默认方式导入点 OK。默认是上视图点击组件会显示名称和坐标信息点上视图四个箭头可以切换其他视角。第一次跑出来的结果等轴测视图看还行但切到侧视图就发现机械臂各段之间没连上关节处有缝隙。这是纯文本模型的典型问题——它算坐标时把每段当成独立零件堆叠没有做装配约束。换成 MiMo-V2.5 这种多模态模型它能“看到”预览图修改会更有方向。但即便如此中间还是改了好几次得反复提醒它检查坐标计算而不是盲目大幅度调整。比较接近的版本是改了大概七八轮之后出来的六轴结构基本成型。最终结果又调了几个小时看起来终于令人满意但转到其他方向看仍有本应连接的地方存在缝隙。这说明 text-to-cad 目前还做不到“一键出图”它把门槛从“精通 CAD 软件操作”降到了“会写提示词 懂基础几何”但工程级精度仍需人工复核。验证请求是否成功看三个信号终端里 build123d 代码执行没报错、STEP 文件成功导出、FreeCAD 能打开且组件树完整。如果卡在某一步看下一节的排障。5. 常见报错排查401、local proxy failed 与 reading choices跑这个链路最容易撞的几个错我列一下。401 UnauthorizedKey 写错或过期。检查opencode.json和~/.hermes/config.json里的apiKey是不是完整复制了有没有多余空格。Base URL 确认是https://taotoken.net/api不要写成https://taotoken.net/api/v1或带斜杠结尾。如果 Codex 报 401检查~/.codex/auth.json里的OPENAI_BASE_URL和OPENAI_API_KEY。local proxy failedAgent 尝试走本地代理但没起来。检查你的网络环境是否干扰了本地回环地址确认没有其他程序占用 Agent 需要的端口。这个错通常和 Agent 自身的代理配置有关把opencode.json里多余的 proxy 字段删掉让它直连 Base URL。reading choices 报错模型返回格式不符合 OpenAI 兼容规范。多半是 Model ID 写错了比如把kimi-k2.6写成kimi-k2。去 https://taotoken.net/models 确认准确的模型 ID。另外确认npm字段是ai-sdk/openai-compatible用错 provider 包也会导致解析失败。OAuth 相关报错如果你之前用 OAuth 登录过某个 Agent它可能缓存了旧凭证。清掉~/.codex/auth.json或~/.hermes/下的 token 缓存重新用 API Key 配置。build123d 安装失败OpenCode 自动创建虚拟环境时可能因为 Python 版本不对失败。手动建一个 Python 3.10 的 venvpip install build123d再让 Agent 用这个环境。FreeCAD 打开 STEP 后组件缺失不是文件坏了是导入时没选对模式。重新导入时选“默认方式”不要选“仅网格”。如果组件树里零件都在但位置错乱那是 AI 坐标算错回 Agent 里让它检查每个关节的旋转轴和偏移量。排障时优先看 Agent 终端的完整报错栈不要只看最后一行。大部分问题出在配置三件套Base URL、Key、Model ID中的某一个。6. 软链接管理 skills 与后续迭代建议OpenCode 和 Hermes 共用同一套 CAD skills没必要复制两份占空间。做法是把 skills 集中到~/.agents/skills再软链接到各 Agent 的 skills 目录。Mac 和 Linux 下skills(cad render sdf sendcutsend srdf step-parts urdf) for skill in ${skills[]}; do ln -s ~/.agents/skills/$skill ~/.hermes/skills/$skill ln -s ~/.agents/skills/$skill ~/.codex/skills/$skill doneWindows 用 mklinkfor %i in (cad render sdf sendcutsend srdf step-parts urdf) do ( mklink /D %USERPROFILE%\.hermes\skills\%i %USERPROFILE%\.agents\skills\%i mklink /D %USERPROFILE%\.codex\skills\%i %USERPROFILE%\.agents\skills\%i )Hermes 里启动后先问它“能不能看到 cad 相关的 skill”确认它找到了。然后要求画工业机器人它会参考 openclaw 的 cad 代码生成。Hermes 用 render skill 启动 CAD Explorer 网页预览cd /Users/Zhuanz/.hermes/skills/render npm --prefix scripts/viewer run dev:ensure --workspace-root /Users/Zhuanz --file industrial_robot.step打开http://127.0.0.1:4178/?fileindustrial_robot.step就能在浏览器里看模型。后续迭代有几个实用技巧。提示词要具体到关节数量、各臂长度、连接方式、安装孔位置越接近工程图纸AI 生成的代码越靠谱。发现问题不必从头重跑可以在 FreeCAD 里人工修复用 Transform 工具手动对齐错位关节用 Part → Create shape from mesh 填补细小间隙双击 build123d 代码里的参数比如length120改成125重新导出或者用 A2plus 工作台加真实装配约束替代 AI 不准确的坐标堆叠。人工编辑加 AI 迭代混合用效率远高于纯靠 AI 反复抽卡。长期跑这类编码和 Agent 任务TaoToken 的 Coding Plan 比按量计费更划算接入文档在 https://taotoken.net/doc 模型对话测试在 https://taotoken.net/models Key 管理在 https://taotoken.net/api-keys 。把这套链路跑通之后你手里就多了一个从自然语言到工程图纸的快速通道剩下的精度问题交给 FreeCAD 和你的工程判断。