摘要本文介绍使用国产PLCBK3U-24MTE控制CL86D步进电机驱动器进而闭环驱动86CME85D步进电机的方法涵盖硬件接线、DRVI相对定位指令、低速与反转测试并对比步进与伺服电机的特性差异。目录1、步进电机及驱动器2、国产通用PLC3、测试方法4、步进与伺服电机前置知识三菱PLC定位控制理论1、步进电机及驱动器使用 PLC 控制CL86D步进电机驱动器由驱动器再闭环控制86CME85D步进电机。步进电机及其驱动器品牌雷赛智能。1CL86D步进电机驱动器图1.1 驱动器CL86D实物图286CME85D步进电机图1.2 步进电机86CME85D实物图控制接线图1.3-1 编码器DB9头定义图1.3-2 编码器DB9头定义控制方式图1.4-1 控制信号接线图图1.4-2 CL86D输入光耦步进电机或伺服电机只有上电即使一直不运行其表面温度都较高这是正常现象。2、国产通用PLCBK3U-24MTE品牌标控国产工控板厂家资料相当于FX3U-24MT。PW红色灯常亮RUN红色灯闪烁检测供电电压是否正常。图2.1 BK3U-24MTE实物图输出三极管型号为MJD127(PNP达林顿管)管脚分布如下图所示。图2.2 输出三极管PLC与驱动器CL86D的连接驱动器CL86D 的 PUL 与 DIR 建议通过 2K/0.25W电阻串联接到 24V电源采用如图1.4 的共阳极接法。图2.3 驱动器与PLC的连接3、测试方法1DRVI相对定位指令图3.1 DRVI指令格式2低速测试将图3.1 所示的 S2.输出脉冲频率设置为 10HzY0指示灯将不停闪烁Y2常亮说明 PLC 已经正常输出了。当然用示波器观测 Y0 的输出最为直观。图3.2 低速测试程序3反转测试只需将图3.1 所示的 S1.输出脉冲量置为负值如下图所示。无需设置 Y2此时 Y2端口指示灯熄灭。图3.3 反转测试程序下面的程序较为通用。DDRVI 为 32位指令那么其后面的 S1.与 S2.则应为 32位。注意DMOV 是 32位数据D200 与 D201 存储脉冲数D202 与D203 存储频率。图3.4 通用程序项目程序以及相关资料下载移步https://download.csdn.net/download/liht_1634/91945352。4步进电机只动一下这种情况一般为电源电流不足或者脉冲频率设置过高造成的步进电机在启动瞬间电流较大。有的驱动器带JOG功能点动控制‌比如YH57HX只需要通过单步操作去驱动步进电机。图3.5 YH57HX步进电机实物图未接入 PLC 的情况下即可验证电机与驱动器之间的接线是否正确。电机运转状态由数码管显示其当前转速如下图3.6 所示。图3.6 运转速度步进电机动作视频PLC驱动步进电机-CSDN直播。4、步进与伺服电机特性步进电机伺服电机工作原理开环控制通过脉冲信号控制步距角闭环控制通过编码器反馈实时调整控制精度较低步距角固定通常1.8°或0.9°高精度可达±0.01°低速性能低速时扭矩大易低速振动低速平稳扭矩波动小高速性能高速易丢步扭矩下降快高速性能好扭矩保持稳定过载能力弱过载易丢步强可短时过载运行3倍左右响应速度较慢无反馈调节快闭环实时修正成本低系统简单高电机、驱动器、编码器组合适用场景低负载、速度稳定、成本敏感高精度、高动态响应、变负载如若喜欢这篇文章不妨留下您宝贵的点赞这将是对我莫大的鼓励。