最近开始学习ros2机器人开发目前是跟着鱼香桑欣的《ros2机器人开发从入门达到实践》会陆续出对应专栏的笔记大体是将鱼香的课程做成笔记一是自己巩固二是记录其中的BUG方便大家一起解决。欢迎感兴趣的朋友一起来组团学习。一、ros2简介ros包含大量搭建机器人所需要的软件和工具是目前应用最广发的机器人操作系统未来搭载ros的机器人将不断出现在生产和生活中。1.ros2发展历史2. ros2本质是什么ros2本质上其实就是用于快速搭建机器人的软件库核心是通信和工具集。追求的是稳定、安全和实时的通信能力。3.ros2系统架构操作系统层ros2并非真正意义上的操作系统需要建立在操作系统基础上这一层为ros2提供了各种基础硬件的驱动比如网卡驱动、常用USB驱动和常用摄像头驱动等。DDS实现层ros2的核心通讯组件这个第三方就是数据分发服务Data distribution serviceDDS是基于实时发布订阅协议real-time publish-subscribeRTPS来实现数据分发。DDS接口层因为要支持不同厂家的DDS同时又需要对外保持一致所以定义了RMWROS middleware interfaceros中间件接口再由不同DDS进行实现为ros2客户端层提供统一的调用接口。ros2客户端层提供了不同编程语言的ros2客户端库ros2 Client LibraryRCL使用这些提供的接口可以完成对ros2核心功能的调用如话题、服务、参数和动作通讯机制。应用层所有基于RCL开发的程序都属于应用层比如后续的海龟模拟器和ROS QT工具都是基于这一层的后续我们自己开发的机器人应用也属于这一层。4.ros2已发布版本查询地址Making sure youre not a bot!5.ros2机器人开发特色四大核心通信机制通信控制信号还有传感器数据的一个传递。6.ros2机器人开发槽点二、virtualBox1、操作系统的选择2.安装方法1虚拟机安装用户在Windows系统上创建一个独立的Linux环境这对于学习和测试非常有用。2快速创建包含ros2的双系统使用FISHROS2OS等工具可以简化在移动磁盘上安装Linux与Windows共存的双系统。FISHROS2OS 使用指南 | 鱼香ROS3.安装步骤ros2类似docker、maven需要哪个工具就使用对应的坐标从中央仓库获取软件及依赖包。1安装虚拟机virtualBox官网下载Downloads – Oracle VirtualBox下载后去双击.exe的文件然后一直下一步的安装注意建议直接放C盘安装目录可以不管他就用默认的C盘我之前想安装在D盘但是报各种问题直接放C盘没有任何问题。都默认然后选择下一步最后直接安装就好一般安装好了会自动打开。2安装ubuntu系统下载镜像地址Directory Listing选择版本我选的是22.04.6点击进去图2就是我选择的最终版本​​​​​​​ ​​​​​​​图2-desktop-桌面版比较大有界面学习做开发没有桌面会比较难受建议学习使用桌面版这里我也选择的桌面版。-live-server-服务器版比较小无界面正常机器人开发是要在硬件上的不需要显示器的我们可以直接装个服务器版本这样使用的资源会大大降低速度会更快一些。-amd64相当于系统的CPU架构。下载对应镜像后记住存放的位置。打开virtualBox选择新建然后在下图位置找到刚刚下载的镜像地址内存大小一般给8个G自己记得调整大小处理器处理器的核心数一般给4个。点击下一步磁盘空间初始化虚拟机时我们应该给大点的空间125G后续加大空间比较麻烦但是不能超过自己的物理主机这个磁盘只要不勾下面的“预与分配全部空间”他是使用多少才分配多少的。点击下一步确认刚刚分配的信息没问题就点击“完成”。就有了一台虚拟机了点击绿色的箭头“启动”。初次进来需要安装ubuntu我们直接选择第一个键盘回车就好了当前虚拟机上还没有安装好系统所以只能用键盘还不能用鼠标安装好ubuntu系统后可以正常使用鼠标它会自动加载镜像里面的文件安装了鼠标的光标就会出来了。​​​​​​​语言选择中文简体。然后点“install ubuntu”按上图选择然后直接继续。最小安装不需要初始化时安装一些常用软件毕竟我们是做开发不需要Office那些软件。其他选项“安装ubuntu时下载更新”会浪费安装的时间没必要勾选。“为图形或……”因为在虚拟机上几乎不需要但如果你是安装双系统的时候这个可以勾上如果有好点的显卡的好可以选择是的后期可以方便使用驱动。安装类型会将安装光盘的文件拷贝到我们的操作系统的虚拟电脑的磁盘上有几种方式。“清除整个磁盘并安装ubuntu”-我们只有一个磁盘为了方便可以直接选这个它会自动的去进行分区以及清除并安装。“其他选项”-一般安装双系统的时候使用这个然后自己去创建这个分区确保它和Windows是在不同的磁盘上。然后点击现在安装。会弹出提示直接继续就行了。将我们的ubuntu镜像安装到我们的虚拟机磁盘上。三、ubuntu上安装ros21.手动安装2.安装工具包安装ubuntu大多数情况下是不用我们自己直接下载一个可执行文件然后去安装的我们可以直接使用安装工具直接自动下载。1使用命令更新ubuntu管理软件的工具。在ubuntu界面右击→在终端中打开→终端中输入指令sudo apt updatesudo:以管理员权限执行后面的命令。aptubuntu中用于管理软件的一个工具。sudo apt update命令运行完成后会去请求服务器更新更新完成后当我们再使用apt去装某个软件的时候就会直接去软件列表里找有没有这个软件会自动下载这个软件的安装包。2使用安装工具进行安装安装工具包wget http://fishros.com/install -O fishros bash fishroswget:下载指令http://fishros.com/install下载的网址-O:output输出fishros指定文件可以自己随意取名字就是会将下载文件放入你指定的这个文件里连接符. fishros点后面是一个空格然后接fishros代表执行fishros上一步你的fishros改了名字这里点后面也要跟着你改的名字就是执行你的文件注意以上整体命令可以分开执行先拉取文件然后. fishros都是可以的。接下来跟着选择学习使用桌面版安装成功后界面3测试测试命令一定记得打开新终端在上下文才能生效有个坑ros2​​​​​​​安装成功后测试界面可以使用命令whereis ros2查看ros2安装位置我的安装目录按下图步骤找下具体安装文件。