在仿真中，驱动器（Actuator）是将控制信号转化为力或运动的装置。MuJoCo 提供了多种驱动器类型，从简单的力矩电机到复杂的肌肉模型，可以模拟真实机器人的各种执行机构。本章将介绍常用的驱动器类型、参数配置以及如何通过控制接口驱动机器人运动。每个知识点都配有可运行的小示例。6.1 驱动器概述在 MuJoCo 中，驱动器定义在 MJCF 文件的 ​​actuator​​ 块内。每个驱动器通过 ​​joint​​ 属性（或 ​​site​​、​​tendon​​ 等）与一个关节或传动系统关联。驱动器接收控制信号 ​​data.ctrl​​，并产生输出 ​​data.act​​（力或运动）。常用的驱动器类型：驱动器类型说明​​motor​​力矩电机，施加力或力矩​​position​​位置伺服（内部 PD 控制）​​velocity​​