数据文件格式如下Datasets├── event_log.jsonl├── data/chunk-000│ ├── episode_000000.parquet│ ├── episode_000001.parquet│ └── episode_0000**.parquet├── meta│ ├── episodes_stats.jsonl│ ├── episodes.jsonl│ ├── info.json│ └── tasks.jsonl└── videos/chunk-000├── cam_high├── cam_left_wrist└── cam_right_wrist├── episode_000000.mp4├── episode_000001.mp4└── episode_0000**.mp4数据结构分析event_log.jsonl事件日志记录整个采集的过程每个episode在event_log.jsonl中由3行组成可以用于判断每个episode是否是成功的轨迹 如果第2行是mark_mistake则第三行参数is_mistakeTrue——对应失败的轨迹 如果是end_recording则is_mistakeFalse——对应成功的轨迹meta元数据信息指数据的描述信息info.json- 数据集全局元信息包含数据集的基本信息和数据格式定义基本信息codebase_version: 数据格式版本 (v2.1)robot_type: 机器人类型 (moz1)total_episodes: 总episode数量total_frames: 总帧数total_tasks: 任务数量total_videos: 视频文件数量fps: 帧率 (30)splits: 数据划分 (train: 0:*)路径模板data_path: 数据文件路径模板video_path: 视频文件路径模板数据字段定义 (features)包括机器人状态左右臂、躯干、底盘视频字段cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist索引字段timestamp, frame_index, episode_index等episodes.jsonl- Episode索引和长度每行一个JSON对象对应着记录episode的基本信息{episode_index: 0, tasks: [], length: 395}作用快速查询每个episode的长度用于数据加载和索引episodes_stats.jsonl- Episode详细统计信息每行对应一个episode的详细统计信息包含episode_index: episode索引stats: 该episode中所有数据字段的统计信息对于如“leftarm_cmd_cart_pos”的一条episode中的基本统计数据min: 最小值max: 最大值mean: 平均值std: 标准差count: 数据点数量对于视频字段图像像素值的统计信息且依旧包含如上5条基本信息作用用于数据质量检查、归一化参数计算、数据可视化等tasks.jsonl- 任务定义每行定义一个任务{task_index: 0, task: }task_index: 任务索引task: 任务描述当前为空字符串可能需要在后续步骤中填写任务描述Lerobot数据作用定义数据集中包含的任务类型用于任务分类和标注可选是否加入任务描述的语义指令data/chunk-000存储机器人状态和动作数据parquet格式每个 episode 的 parquet 文件是一个时序数据表每一行对应一帧每一行包含27列包含机器人状态数据每帧记录左臂数据leftarm_cmd_cart_pos: 手臂命令目标笛卡尔位置[x, y, z, rx, ry, rz]leftarm_cmd_joint_pos: 命令目标关节角度[joint0-6]leftarm_state_cart_pos: 手臂实际笛卡尔位置leftarm_state_joint_pos: 手臂实际关节角度leftarm_cmd_psi: 命令psi角度leftarm_state_psi: 实际psi角度leftarm_gripper_cmd_pos: 命令夹爪位置——表示夹爪的开合状态leftarm_gripper_state_pos: 实际夹爪位置右臂数据结构同上rightarm_*躯干数据躯干保持不变torso_cmd_cart_pos: 命令位置torso_cmd_joint_pos: 命令关节角度 [joint0-5]torso_state_cart_pos: 实际位置torso_state_joint_pos: 实际关节角度Lerobot数据底盘数据底盘不移动base_cmd_speed: 命令速度 [speed_x, speed_y, speed_theta]base_state_speed: 实际速度索引和元数据timestamp: 时间戳每一帧每一行对应的时间frame_index: 帧索引episode内episode_index: episode索引index: 全局索引task_index: 任务索引videos/chunk-000包含头部镜头和双手腕部镜头的视频数据格式为mp4