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051、Gato多模态多任务通才：一个模型处理多域任务的架构设计调试机器人策略的时候，我经常被一个问题卡住——视觉编码器、语言编码器、动作头各自为政，参数规模翻了三倍，性能却像被什么东西拽住了腿。后来翻到DeepMind那篇Gato论文，突然意识到自己一直在用“拼接思维”做多模态，而人家用的是“统一序列”思维。这篇笔记就聊聊Gato的架构设计，以及我在复现过程中踩过的那些坑。从一次失败的“多模态缝合”说起去年做桌面抓取任务，我尝试把CLIP的视觉特征和BERT的文本特征拼在一起，再接一个MLP输出关节角度。训练时loss降得挺漂亮，一到真实机器人上就露馅——换个背景光照，抓取成功率直接腰斩。问题出在哪？两个预训练编码器的特征空间压根不对齐，拼接层学到的只是表面关联，不是真正的跨模态理解。Gato给我的第一个冲击是：它把所有输入都token化，扔进同一个Transformer序列。图像不是走独立CNN分支，而是切成patch变成token；文本就是BPE token；机器人关节状态和动作也变成离散token。整个模型只有一个主干网络，没有所谓的“多模态融合层”——融合发生在自注意力机制内部，发生在每个token与其他所有token的交互过程中。序列统一：把世界变成一行行token具体怎么做？图像输入先过一个小型ViT（patch size 16×16），每个patch映射成一个512维向量，加上位置编码。文本用SentencePiece分词，同样映射到512维。机器人本体感受（关节角度、夹爪状态）和动作指令，则通过一个线性层投影到同一维度 051、Gato多模态多任务通才：一个模型处理多域任务的架构设计
051、Gato多模态多任务通才：一个模型处理多域任务的架构设计调试机器人策略的时候，我经常被一个问题卡住——视觉编码器、语言编码器、动作头各自为政，参数规模翻了三倍，性能却像被什么东西拽住了腿。后来翻到DeepMind那篇Gato论文，突然意识到自己一直在用“拼接思维”做多模态，而人家用的是“统一序列”思维。这篇笔记就聊聊Gato的架构设计，以及我在复现过程中踩过的那些坑。从一次失败的“多模态缝合”说起去年做桌面抓取任务，我尝试把CLIP的视觉特征和BERT的文本特征拼在一起，再接一个MLP输出关节角度。训练时loss降得挺漂亮，一到真实机器人上就露馅——换个背景光照，抓取成功率直接腰斩。问题出在哪？两个预训练编码器的特征空间压根不对齐，拼接层学到的只是表面关联，不是真正的跨模态理解。Gato给我的第一个冲击是：它把所有输入都token化，扔进同一个Transformer序列。图像不是走独立CNN分支，而是切成patch变成token；文本就是BPE token；机器人关节状态和动作也变成离散token。整个模型只有一个主干网络，没有所谓的“多模态融合层”——融合发生在自注意力机制内部，发生在每个token与其他所有token的交互过程中。序列统一：把世界变成一行行token具体怎么做？图像输入先过一个小型ViT（patch size 16×16），每个patch映射成一个512维向量，加上位置编码。文本用SentencePiece分词，同样映射到512维。机器人本体感受（关节角度、夹爪状态）和动作指令，则通过一个线性层投影到同一维度