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通过iiQWorks.Sim软件配置kuka机械臂的外部轴
通过iiQWorks.Sim软件配置kuka机械臂的外部轴控制柜类型KR C5 midsize-2系统版本为iiQKA.OS2 KSS 9.2.2KSS 9.2.2的版本对应的iiQWorks.Sim 1.2.3版本的软件。软件需要获取授权或者申请试用版。软件下载地址https://www.kukacenter.com/soft/21#h_3780850022851733812885757一、打开软件点击左上角的文件选项选择左侧的打开选项选择在线双击电脑所连接的机器人登录管理员权限在线成功。如下图所示二、配置点击上方的配置菜单左侧的窗口选择电子目录公共资源——KUKA——Motors我这里的电机是MF_420的伺服电机双击右侧的电机电机会被放置到布局图中。如下图所示三、将伺服电机与机器人系统连接鼠标选中布局图中的伺服电机右上方会弹出一个菜单栏选中接口选项右侧会弹出一个连接接口的窗口直接选择机器人我这里型号为KR120 R3900-2 K伺服电机会和机械臂连接起来或者直接用鼠标拖动接口连接到机械臂本体上。如下图所示四、配置外部轴电机的参数在左侧窗口的设备栏中选中已添加的外部轴电机型号点击上方的机器数据编辑器按钮右侧将弹出机器数据编辑器窗口。在此窗口中可以对 E1 轴的上下限位等参数进行设定。如下图所示五、外部轴电机类型配置点击上方的程序菜单左侧会出现程序窗口右击程序窗口空白处弹出高级程序视图条并点击程序窗口就可以看到机器人系统里面的配置文件选择machine程序文件在程序窗口右下方点击KRL视图然后下方窗口显示为程序编辑器窗口找到AXIS_TYPE[7]3默认配置为旋转轴根据需要改为直线轴1旋转轴3无限旋转轴5。坐标转换的系统参数也在这个machine程序文件里根据自己外部轴的使用方式调整相应的数据。六、下载进控制器中点击上方的在控制器上部署配置即可将软件所更改的配置下载进机器人控制器中。目前发现的问题槽点1、在 Work Visual 软件中外部轴配置窗口提供了轴类型选择功能如直线轴、旋转轴、无限旋转轴但在 iiQWorks.Sim 软件中暂时未能找到对应的轴类型配置界面只能通过更改系统文件参数来操作。2、在 Work Visual 软件中有进行坐标转换的界面 iiQWorks.Sim软件没有找到这个界面只能通过更改系统文件参数来操作。
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