液压机械手plc s7-1200 博图v15.1 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例机械手的动作顺序是由原始 位置将已加工好的工件卸下放回料架等料架转过一定角后再将未加工零件拿起送到加工位置等待镗孔加工结束再将加工完毕工件放回料架如此重复循环。 具体动作顺序是原始位置(大手臂竖立小手臂伸出手指松开) →大手臂下摆→手指夹紧(抓住卡盘上的工件)→大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成→料架转动90度→手腕旋转90度→小手臂伸出→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→小手臂收缩→料架转动90度→小手臂伸出→手指夹紧(抓住未加工零件)→大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成。这个液压机械手的动作流程看着挺复杂但用S7-1200 PLC捋清楚逻辑其实不难。咱先拆解下核心动作——整个过程本质上是18个步骤的循环控制每个状态都对应着电磁阀通断和传感器反馈。液压机械手plc s7-1200 博图v15.1 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例机械手的动作顺序是由原始 位置将已加工好的工件卸下放回料架等料架转过一定角后再将未加工零件拿起送到加工位置等待镗孔加工结束再将加工完毕工件放回料架如此重复循环。 具体动作顺序是原始位置(大手臂竖立小手臂伸出手指松开) →大手臂下摆→手指夹紧(抓住卡盘上的工件)→大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成→料架转动90度→手腕旋转90度→小手臂伸出→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→小手臂收缩→料架转动90度→小手臂伸出→手指夹紧(抓住未加工零件)→大手臂上摆→小手臂收缩→手腕旋转90度→镗孔加工→镗孔加工完成。在博图V15.1里搞个状态机最靠谱。建议用SCL语言写个FB块里面塞个CASE_OF结构处理状态转移。比如CASE #iStep OF 0: //初始位置复位 IF NOT #bArmVertical THEN #ArmVertical阀 : 1; ELSE #iStep : 10; END_IF; 10: //大臂下摆 #ArmDown阀 : 1; IF #LowerLimitSensor THEN #iStep : 20; TON_Delay(IN:TRUE); END_IF; 20: //夹爪闭合 #Gripper阀 : 1; IF #GripperPressureSensor THEN #iStep : 30; END_IF; //...后续步骤类似 END_CASE;特别注意手腕旋转和料架转动的联动。这两个动作要加互锁别转着转着机械臂怼到料架上。之前调试时吃过这亏后来加了旋转角度编码器反馈IF #WristAngle 90 THEN #WristRotate阀 : 1; TON_WristTimer(IN:TRUE); IF TON_WristTimer.Q THEN //超时保护 #Alarm : 16#01; END_IF; END_IF;液压系统最怕的就是冲击。在手臂升降动作里加个斜坡函数发生器挺实用用这个写法能让电磁阀开度渐变#ArmSpeed : LIMIT(0.1, (#ArmSpeed (0.2 * #Direction)), 1.0);实际调试中发现料架转位后的机械臂伸出动作容易卡顿。后来在料架到位信号后加了200ms延时用TP脉冲定时器触发后续动作TP_Delay(IN:#PalletInPosition, PT:T#200MS); IF TP_Delay.Q THEN #iStep : #iStep 10; END_IF;最后建议把每个动作做成单独的FC块通过背景DB传递参数。这样哪天要改夹爪力度或者旋转速度直接在线改参数就行不用重新下载程序。毕竟车间老师傅们最烦动不动就停线下载程序这事儿。