一.简介ROS2-Mobile-Android是一个基于 Android 的 ROS2 移动端控制与可视化应用使用ros2-java开发面向移动机器人场景支持在手机端进行话题查看、发布/订阅交互与可视化控件操作帮助机器人工程师更好地方便地调试机器人。可以支持订阅和发布消息ssh远程连接。如果对你有帮助可以点个星。目前项目仍处于测试调试阶段Q 群609835991github链接https://github.com/ChenHaoYu666/Ros2-Mobile-Androidgitee链接https://gitee.com/chenhaoyuyu/Ros2-Mobile-Android当前已支持的典型控件类型Joystick摇杆geometry_msgs/msg/TwistButton按钮std_msgs多基础类型Label文本订阅显示map (地图、机器人位姿、激光雷达数据显示)二.快速开始1. 打开github链接在右侧找到并进入 Releases 页面。2. 下载与你对应版本的 APK。3. 将 APK 安装到 Android 设备并启动。4. 在Master 页面中配置 ROS2 Domain ID点击话题列表即可看到同一局域网中的话题点击相应话题可以订阅和发布。5. 在Detail页面中添加控件并配置相应参数。6. 在VIZ页面中点击EDIT进入编辑模式将控件拖拽到想要的位置即可使用。