目录手把手教你学Simulink——基于Simulink的路径跟踪性能量化评估（误差RMS/能耗/偏移）​摘要​一、背景与挑战​1.1 路径跟踪性能评估的痛点​1.2 量化评估的核心指标与意义​1.2.1 三大核心指标定义​1.2.2 评估目标​二、系统架构与核心算法​2.1 量化评估系统框架​2.2 核心算法实现​2.2.1 误差RMS计算（滑动窗口法）​2.2.2 能耗计算（驱动+转向功率积分）​2.2.3 偏移统计（最大值+稳态值）​三、Simulink建模与仿真步骤​3.1 模型模块与参数设置​3.1.1 关键模块清单​3.1.2 核心参数表​3.2 模型搭建步骤​四、仿真结果与分析​4.1 多控制器性能对比（误差RMS/能耗/偏移）​4.2 动态响应对比（路径曲率突变处）​4.3 参数影响分析（Stanley增益k）​五、核心代码与参数表​5.1 性能评估模块MATLAB Function代码​5.2 关键参数优化表​六、工程建议与实车评估​6.1 实车评估注意事项​6.2 评估指标扩展​七、结论​手把手教你学Simulink——基于Simulink的路径跟踪性能量化