一、版本Gazebo Classic 版本 (数字版本号版)Gazebo7、8、9、10、11。Gazebo11为最终版本已停止支持。ubuntu查看版本的命令行gazebo --versiondpkg -l | grep gazebogazebo # 试运行新 Gazebo 版本 (字母代号版)旧称 IgnitionGazebo-A、B、C、D、E、F(Fortress)其中Gazebo-F(Fortress)核心库版本为gz-sim 6.x。ubuntu查看版本的命令行ign gazebo --versionsdpkg -l | grep ignitionign gazebo # 试运行更名后Gazebo-G(Garden)、H(Harmonic)、I、J其中Gazebo-G(Garden)核心库版本为gz-sim 7.x。其中Gazebo-H(Harmonic)核心库版本为gz-sim 8.x。其中Gazebo-I、J核心库版本为gz-sim 9.x。ubuntu查看版本的命令行gz sim --versions # 查看核心仿真器的版本 gz gui --versions # 查看图形界面工具的版本dpkg -l | grep gz-dpkg -l | grep -E ignition-|gazebo|gz-gz sim shapes.sdf # 试运行二、ubuntu对应的gazebo怎么选Ubuntu 22.04 ROS 2 Humble搭配Gazebo Classic 11或Gazebo Fortress (gz-sim 6.x)Ubuntu 24.04 ROS 2 Jazzy搭配Gazebo Harmonic (gz-sim 8.x)三、安装gazebo1、ubuntu24安装Gazebo Harmonic (gz-sim 8.x)sudo apt-get update # 安装必要工具curl等 sudo apt-get install curl lsb-release gnup # 添加 GPG 密钥 sudo curl -sSL https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -o /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg # 添加新软件源 echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list /dev/null # 更新包列表包含新源 sudo apt-get update # 安装目标软件此命令默认Harmonic sudo apt install ros-jazzy-ros-gz sudo apt-get install gz-harmonic备用命令2、ubuntu22安装Gazebo Fortress (gz-sim 6.x)sudo apt-get update sudo apt install lsb-release wget gnupg sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list /dev/null sudo apt update # 此命令默认gz-sim 6.x(Fortress) sudo apt install ros-humble-ros-gz # 如果安装gz-sim 7.x(garden) sudo apt install gz-garden sudo apt install ros-humble-ros-gzgarden # 通信桥可能涵盖上一步指令 # 如果安装gz-sim 8.x(Harmonic) sudo apt install gz-harmonic sudo apt install ros-humble-ros-gzharmonic3、ubuntu22安装Gazebo classic - Gazebo11 新版实在用不了时使用sudo apt update # 前两个最重要 sudo apt install -y \ gazebo \ libgazebo-dev \ gazebo-plugin-base \ gazebo-common \ ros-humble-gazebo-ros-pkgs # 如果已安装新版本 Gazebo需要先处理冲突—— # 移除新版本 Gazebo sudo apt remove --autoremove gz-harmonic gz-garden ignition-fortress # 安装 aptitude比 apt 更能解决依赖冲突 sudo apt install aptitude # 使用 aptitude 安装 Gazebo Classic 11 sudo aptitude install -y \ gazebo \ libgazebo-dev \ gazebo-plugin-base \ gazebo-common \ ros-humble-gazebo-ros-pkgs4、查看OpenGL版本glxinfo | grep OpenGL versionGazebo Sim 默认使用的是 Ogre 2 渲染引擎它对 OpenGL 版本有明确要求必须高于 3.3 最好是 4.3 或更高版本否则无法正常显示仿真画面虚拟机中常见硬件加速支持不足导致版本低于3.3可禁用 DRI来解决echo export LIBGL_DRI3_DISABLE1 ~/.bashrc source ~/.bashrc解决方法二当遇见报错Unable to create the rendering window: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): OpenGL 3.3 is not supported. # 查看OpenGL 版本 glxinfo | grep OpenGL version # 结果OpenGL version string: 2.1 Mesa 23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3 # 报错原因 #虚拟机环境不支持 Gazebo 所需的 OpenGL 3.3 图形硬件加速 # 解决 #要么使虚拟机环境支持 OpenGL 3.3 失败 #要么启动时指定使用 Ogre1 渲染引擎。Ogre2 需要 OpenGL 3.3而 Ogre1 的要求较低 ign gazebo shapes.sdf --render-engine ogre四、快速杀死gazebo进程pkill gzserverpkill gzclient