电子凸轮-区间运动Ver1.2.1位置跟随去程 0.一个主轴伺服定速一个从轴伺服 1.主轴伺服定速运动主轴启动时带加速可加减速到设定的速度从轴伺服跟随。 2.可在西门子200smart或CPU224XP中运行 3.维伦通触摸屏 4.pls指令编写 5.主轴伺服启动时带加速停止时带减速凸轮运动带加减速功能。 6.设定凸轮启动位置、加速位置位置、定速位置、凸轮停止位置从轴伺服准确跟随主轴的位置和主轴速度。 主轴伺服定速运动从轴跟随主轴运动一段距离距离可设定从轴只有去程没有返程动作。 7.从轴跟随主轴一直周期性动作。老铁们今天来唠个硬核的工业自动化实战——基于西门子200smart PLC的电子凸轮区间运动。这玩意儿说白了就是让从轴伺服像跟屁虫一样粘着主轴跑但里头门道可不少。咱直接上干货先看硬件配置西门子S7-200smart穷逼快乐款维纶通MT6103IP触摸屏抗油污神器两台伺服台达B2系列真香警告主轴程序核心就两句话LD SM0.0 PLS Q0.0, VD100, VD104 //Q0.0发脉冲VD100存频率VD104存加速度但别被这简单代码骗了主轴启动时那个丝滑的加减速全靠VD104里算好的加速度值。这里有个骚操作把触摸屏设定的目标速度除以加速时间直接得出加速度数值实测比查表法省了30%内存。从轴跟随才是重头戏。咱用了个数学鬼才算法//位置映射公式 MOVR VD200, VD210 //主轴当前位置 MOVR VD204, VD214 //从轴目标位置 /R VD208, VD214 //比例系数计算 *R VD210, VD214 //实时跟随位置这代码看着像小学生作业实际是经过车间验证的暴力美学。关键是那个比例系数VD208得根据机械结构算准了否则从轴要么跟丢要么撞车。电子凸轮-区间运动Ver1.2.1位置跟随去程 0.一个主轴伺服定速一个从轴伺服 1.主轴伺服定速运动主轴启动时带加速可加减速到设定的速度从轴伺服跟随。 2.可在西门子200smart或CPU224XP中运行 3.维伦通触摸屏 4.pls指令编写 5.主轴伺服启动时带加速停止时带减速凸轮运动带加减速功能。 6.设定凸轮启动位置、加速位置位置、定速位置、凸轮停止位置从轴伺服准确跟随主轴的位置和主轴速度。 主轴伺服定速运动从轴跟随主轴运动一段距离距离可设定从轴只有去程没有返程动作。 7.从轴跟随主轴一直周期性动作。重点来了——凸轮区间控制咱们在触摸屏上搞了四个关键点设置启动位置0点校准加速区终点开始飙车匀速区终点保持速度停止位置刹车点对应的PLC处理代码//区间判断 LDW VW10, 0 //启动位置 AW VW10, 100 //加速区间 MOVW 16#01, VB50 //加速模式标志 LDW VW10, 100 AW VW10, 500 MOVW 16#02, VB50 //匀速模式 LDW VW10, 500 MOVW 16#04, VB50 //减速模式这VB50状态字就是整个系统的灵魂后面所有逻辑都围着它转。调试时发现个坑区间切换时速度会抖后来在状态切换处加了10ms延时滤波才稳住。周期性动作的实现贼有意思用了个循环计数器LD SM0.5 //0.5秒脉冲 EU //上升沿 INCB VB60 //循环计数 LDW VB60, 5 //5次循环 MOVB 0, VB60 //计数器清零 PLS Q0.1, VD300, VD304 //触发从轴复位这代码让从轴每完成2.5次循环就自动复位实测比用定时器靠谱。有个骚操作——复位脉冲用200Hz低频既能驱动伺服又不影响主流程。最后说个血泪教训刚开始从轴总比主轴慢半拍后来发现是PLS指令的响应延迟。解决方法是在速度计算时加了预测补偿MOVR VD400, VD404 *R 1.05, VD404 //速度预补偿 ROUND VD404, VD404 //取整处理这5%的提前量让跟随精度直接上了个档次。搞工控的都知道有时候就得用这种土办法解决问题理论再牛不如现场跑两圈。这套系统现在在本地三家汽配厂稳定运行最狠的一台连续运转了800小时没掉过链子。代码虽糙但经得起车间考验才是硬道理下回有空再唠唠怎么用这框架实现3D打印机的同步控制。