核心原则由内向外最内层是电流环中间是速度环最外层是位置环电流环通常不需要大动一般使用P控制即可逐渐增大P观察电流反馈是否能快速且无噪声地跟随指令调到电流响应迅速生硬顺畅即可速度环使用PI控制逐渐增大P给电机一个速度指令观察响应知道轻微震荡然后退回到当前值地90%有了P之后逐渐增到I直到实际速度精准到达设定值消除稳态误差积分太大会超调位置环使用P控制足够I一般为0逐渐增大P观察位置响应当位置开始出现明显超调或震荡时退回到当前值地90%为什么不调节D微分的作用是根据误差变化趋势提前施加阻尼抑制超调但是它带来的问题往往大于好处例如容易放大噪声或者很容易让电机指令瞬间达到极限值导致失控系统反而变得不稳定。但是在特殊情况下需要引入D例如传动装置龙门架抬升等。如果需要调节D建议每次增加P的1%或者0.1%观察电机在高速启停时是否有声音如果声音刺耳则是D大了对于RM电机大疆的C620等电调已经做好了电流环的闭环控制所以只需要调节速度环和位置环即可调节方式跟上述一样基本无需调节D。MIT控制调节对于达秒等电机可以用MIT控制力矩输出 Kp * (目标位置 - 当前位置) Kd * (目标速度 - 当前速度) 前馈力矩调节PD方法跟上述基本一样如果有静摩擦可以在外部控制器实现PI位置环或者添加摩擦力前馈在速度方向补偿一个恒定力矩上述均为个人看法如果哪些地方有问题还望大佬们指出QAQ结语不论怎么调节最好连接上位机绘制曲线可以帮助你更快更好地调节