西门子S7-1200PLC双轴定位算法电池焊接控制博图程序案例触摸屏画面采用威纶触摸屏。 程序设计结构灵活采用SCL语言梯形图结构项目包括 1.博图V15PLC程序 2.威纶通触摸屏程序 3.电气施工图纸PDF版本 4.电气采购BOM清单 5.DI/DO定义表最近在搞一个电池焊接项目用西门子S7-1200玩了一把双轴定位控制。这活儿的难点在于两个伺服轴要同步走插补轨迹还得实时监控焊接电流。直接上干货看看程序里几个关键点怎么处理的。PLC程序架构用了分层设计底层运动控制用SCL封装成函数块上层逻辑用梯形图搭积木。比如轴控制的核心算法藏在FB5000里这个块直接调用了西门子的标准运动控制库FUNCTION_BLOCK FB5000 VAR_INPUT AxisNo : INT; TargetPos : REAL; END_VAR VAR_OUTPUT ActualPos : REAL; StatusWord : WORD; END_VAR // 调用MC_MoveAbsolute指令 #MC_MoveAbsolute( Axis : AxisDB[AxisNo], Execute : TRUE, Position : TargetPos, Velocity : 200.0);这个函数块处理单轴定位时贼方便随便给个目标位置就能自动算速度曲线。重点在双轴同步那块我在OB35中断组织块里塞了个插补算法用直线插补公式实时算两轴位置// 双轴插补计算 IF #InterpolationActive THEN CurrentStep 1; Axis1_Pos : StartPos_X (DeltaX * CurrentStep)/TotalSteps; Axis2_Pos : StartPos_Y (DeltaY * CurrentStep)/TotalSteps; IF CurrentStep TotalSteps THEN #InterpolationComplete : TRUE; END_IF; END_IF;触摸屏画面设计有个坑要注意——威纶通和S7-1200的变量映射。我在画面上做了个仿示波器的趋势图直接绑定PLC里的数组变量。重点说下焊接参数设置页面用宏指令处理单位转换function on_press() local input get_input(txtEnergy) local value (tonumber(input) * 10) -- J转mJ write_plc(DB5.RealEnergySet, value) end电气图纸里有个骚操作把伺服的使能信号并联到急停回路这样拍急停时不仅断电还能立即软停止。DI/DO分配表必须带注释比如把I0.6标成顶针到位信号这种人类看得懂的标签。西门子S7-1200PLC双轴定位算法电池焊接控制博图程序案例触摸屏画面采用威纶触摸屏。 程序设计结构灵活采用SCL语言梯形图结构项目包括 1.博图V15PLC程序 2.威纶通触摸屏程序 3.电气施工图纸PDF版本 4.电气采购BOM清单 5.DI/DO定义表项目里最爽的是用SCL处理复杂运算用梯形图做状态机。比如焊接质量判断模块梯形图里用几个SR触发器搭了个脉冲质量分析器配合SCL写的FFT算法检测电流波形异常。最后吐槽下博图V15的仿真功能跑双轴插补时差点把虚拟机卡崩。建议真机调试时先把加减速时间设大点别问我是怎么知道的...完