摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化系统的核心控制单元。本文从工程实践角度出发，系统阐述PLC的硬件架构、扫描周期机制、I/O寻址原理，并通过一个完整的物料分拣控制系统案例，展示从需求分析、程序架构设计到结构化文本（ST）代码实现的全流程。文章提供可直接运行的ST代码，并深入剖析常见编程误区与调试技巧，帮助读者建立严谨的PLC工程思维。应用场景PLC广泛应用于离散制造与过程控制领域，典型场景包括：产线自动化：传送带启停控制、机械手协同动作、物料计数与分拣过程控制：温度PID调节、压力闭环控制、液位联锁保护能源管理：电机星三角启动、变频器多段速控制、能耗监测安全系统：急停回路、光幕互锁、安全门监控本文案例聚焦于多传感器融合的物料分拣系统，涵盖数字量输入输出、模拟量采集、定时器、计数器、状态机等核心要素，是PLC入门到进阶的典型工程模板。核心原理1. PLC扫描周期PLC采用循环扫描工作方式，每个扫描周期包含三个阶段：输入采样：读取所有输入模块的物理信号，存入输入映像区（PII）程序执行：CPU顺序