编号子编号分类维度分支领域问题详细的数学分析参数列表及参数的数值范围及常数及边界条件关联知识11.1机械工程机电一体化电机控制建立直流电机电枢控制的速度闭环系统数学模型，并设计PI控制器使转速稳态无静差，调节时间 0.5 秒。步骤1: 电枢回路电压方程uₐ(t) = Rₐ iₐ(t) + Lₐ diₐ/dt + e_b(t), e_b = K_e ω(t)步骤2: 转矩平衡方程J dω/dt + B ω(t) = T_m(t) = K_t iₐ(t)步骤3: 拉普拉斯变换得传递函数Ω(s)/Uₐ(s) = K_t / [(Lₐ s + Rₐ)(J s + B) + K_e K_t]步骤4: 忽略Lₐ简化为一阶模型Ω(s)/Uₐ(s) = K/(τ s + 1),