一项来自清华大学的实证研究表明,相比传统的监督微调,使用PPO算法进行强化学习微调,能使VLA模型在语义理解和执行鲁棒性方面的分布外泛化能力提升高达42.6%。论文:What Can RL Bring to VLA Generalization? An Empirical Study
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