1. 项目概述从“叠衣服”这件小事说起每次洗完衣服面对堆积如山的T恤、衬衫你是不是也和我一样觉得折叠衣物是件既枯燥又耗时的事情作为一名长期混迹于硬件开发圈的爱好者我一直琢磨着能不能用技术把我们从这种重复性劳动中解放出来。于是就有了这个“Smartble”——一个基于树莓派和一堆传感器的智能叠衣机器人。它的核心目标很简单你只需要把一件T恤平铺在它的平台上剩下的折叠工作它会自动完成。这个项目远不止是一个简单的机械臂玩具。它融合了嵌入式系统、物联网感知和精准运动控制是一个典型的“感知-决策-执行”闭环系统在智能家居场景下的落地实践。通过树莓派作为大脑配合湿度传感器DHT22监测衣物干燥程度、重量传感器判断衣物是否放置到位再由六个伺服电机驱动机械结构完成折叠动作整个过程模拟了人类叠衣的逻辑。对于硬件爱好者、嵌入式初学者或是任何对智能家居自动化感兴趣的朋友来说这个项目都是一个绝佳的练手机会。它不仅能让你深入理解传感器数据采集、电机控制和系统集成更能让你亲手打造一个真正能解决生活痛点的“小帮手”。2. 核心系统设计与选型思路2.1 为什么选择树莓派作为主控在项目启动时主控芯片的选择是关键。市面上有Arduino、ESP32、STM32等多种微控制器为何最终锁定树莓派4B这背后有几个核心考量。首先是算力与复杂逻辑处理需求。叠衣动作并非简单的顺序执行它涉及到传感器数据实时处理如重量稳定判断、湿度读取、多电机协同运动规划、以及可能的网络通信如未来扩展的Web界面。树莓派4B搭载的ARM Cortex-A72处理器其性能足以流畅运行完整的Linux操作系统如Raspbian这意味着我们可以使用Python这样高级语言进行快速开发调用丰富的库如RPi.GPIO, Adafruit_DHT极大地降低了开发复杂逻辑和算法的门槛。相比之下传统的单片机如Arduino在运行复杂状态机和多任务调度时会显得吃力。其次是生态与扩展性。树莓派拥有近乎无限的GPIO引脚、标准的USB、HDMI接口以及内置的Wi-Fi和蓝牙模块。这为项目提供了巨大的灵活性。例如我们可以轻松连接一个RFID读卡器来识别不同用户的衣物偏好或者通过Wi-Fi将叠衣记录和湿度数据上传到家庭服务器。这种“开箱即用”的扩展能力是许多专用微控制器难以比拟的。最后是开发调试的便利性。直接在树莓派上编程、运行和调试可以实时看到打印的日志甚至可以通过VNC远程桌面进行可视化操作。这对于机械结构与程序逻辑需要反复联调的项目来说效率提升不是一点半点。当然树莓派的功耗和成本相对较高但对于这样一个注重功能完整性和开发体验的原型项目来说其优势远大于劣势。2.2 传感器与执行器的选型逻辑系统的“感知”与“执行”部分同样经过深思熟虑。1. 感知层重量与湿度传感器重量传感器1kg量程 HX711模块它的核心作用是“检测衣物是否被正确放置”。我们不需要知道衣物的精确重量一件T恤大概100-200克只需要一个可靠的“有/无”信号。选择1kg量程的传感器是为了在保证对衣物重量敏感的同时避免因平台自重或轻微误触导致的误触发。HX711是一个24位高精度ADC模数转换器芯片它能将传感器微弱的电阻变化转换成树莓派可以读取的数字信号。其高分辨率确保了即使重量变化很小系统也能稳定检测到。湿度传感器DHT22这是一个很有意思的附加功能点。它的引入体现了智能家居设备应有的“贴心”。DHT22能监测环境温湿度在这里主要用来判断放置在平台上的衣物是否已经干透。如果检测到湿度较高系统可以在折叠前通过指示灯或网络界面提醒用户“衣物未干建议重新晾晒”避免将潮湿衣物叠起滋生细菌。DHT22数字信号输出精度较高且已有非常成熟的Python库支持。2. 执行层伺服电机Servo Motor折叠动作需要的是精确的角度控制而不是连续旋转。这就是伺服电机的用武之地。我们选择了6个伺服电机分别控制折叠平台的各个活动关节。选型要点对于这种低速、需要一定扭力以克服衣物和塑料板的阻力的应用标准舵机如SG90或MG996R是性价比之选。需要关注两个参数扭矩kg·cm和工作电压。扭矩要足够带动机械臂和衣物通常MG996R约10kg·cm比SG90约1.8kg·cm更可靠。工作电压需与我们的电源5V匹配。控制原理伺服电机通过接收PWM脉冲宽度调制信号来控制旋转角度。树莓派的GPIO可以软件模拟或硬件产生PWM信号。Python的RPi.GPIO库或更专业的pigpio库可以方便地实现这一点。例如发送一个1.5ms宽度的脉冲电机可能转到90度位置。注意伺服电机在堵转即遇到阻力无法转动时电流会急剧增大容易烧毁电机或驱动电路。因此在机械结构设计时必须确保运动路径畅通无阻并可以考虑在程序中设置角度移动的超时保护。2.3 机械结构设计解析原项目的机械结构可以概括为“双层框架结构”底层是承载电子设备的箱体Bottom Part上层是完成折叠动作的平台框架Frame。折叠平台与框架Frame这是动作执行层。使用塑料折叠板或自制铰链结构作为折叠面由4个长木条构成方形外框中间加一根横梁加固。6个伺服电机被分别安装在框架的侧面和中间横梁的特定位置其转轴通过连杆原作者用了旧天线和铜材与塑料折叠板连接。当电机转动时带动连杆从而推动塑料板完成“对折”、“再对折”等动作。这种设计将旋转运动转化为了所需的平面折叠运动。底部箱体Bottom Part这是设备承载与感知层。它是一个木制箱体内部安置树莓派、面包板、电源等所有电子设备。其顶部开孔用于固定重量传感器。框架通过重量传感器上方的长木条与底部箱体连接这样放置在框架上的衣物重量就能被精确感知。这种“感知与执行分离”的设计既保证了结构的稳定性也使得传感器读数不受电机振动干扰。重量传感器的安装玄机注意到原设计在重量传感器和箱体底板之间增加了一个7.2cm高的木块垫高吗这非常关键。这确保了当框架安装好后上层的折叠平台能与箱体边缘保持一个合理的高度差防止折叠过程中衣物或平台与箱体发生摩擦碰撞。同时连接框架的木条与箱体边缘留有间隙确保了重量传感器只承受垂直方向的重力而不受侧向力的影响保证了测量准确性。3. 硬件搭建与电路连接详解3.1 材料清单与工具准备在开始动手前请再次核对以下清单确保万无一失电子部分树莓派4B主板及散热片、TF卡、电源 x1伺服电机建议MG996R x6DHT22温湿度传感器模块 x1重量传感器1kg HX711模块套件 x1轻触开关按钮 x15V/3A以上直流电源可为树莓派和所有伺服电机供电 x1400孔面包板 x2GPIO排线母对公、公对公若干杜邦线若干结构部分参考原尺寸可根据实际情况调整塑料折叠板或自制铰链板材 x4木板厚度约1.5-2cm69.3cm x 23.5cm x1底板69.3cm x 7.7cm x2长侧板19.5cm x 7.7cm x2短侧板木条作为框架70cm x2长边53.2cm x2短边64.7cm x1中间横梁59cm x1用于连接重量传感器薄木板23cm x 11.5cm用于安装显示屏和按钮x1螺丝、螺母、角码、L型金属连接片用于固定伺服电机若干。工具手锯或电锯手电钻螺丝刀套装卷尺、铅笔热熔胶枪或螺丝用于固定电子元件3.2 分步组装机械结构步骤一制作折叠平台框架使用70cm和53.2cm的木条用螺丝和角码组装成一个长方形的外框。将64.7cm长的木条作为横梁平行于短边固定在外框长度的中间位置。确保它牢固这将作为两个中间伺服电机的安装基座。关键操作将4个伺服电机分别安装在外框四个角的内侧另外2个伺服电机安装在中间横梁上。安装时务必用手轻轻转动每个电机的输出轴模拟其运动轨迹确保其转动方向能带动塑料板向正确的方向向内折叠。可以用记号笔在电机和木框上做标记。使用L型金属片和螺丝将电机牢牢固定。步骤二制作底部箱体将两块69.3cm x 7.7cm的长侧板垂直固定在69.3cm x 23.5cm的底板上形成U型槽。将两块19.5cm x 7.7cm的短板固定在底板的两端形成一个完整的开放式木箱。在箱体背板一块19.5cm x 7.7cm的板的下部开一个较大的方孔或圆孔作为所有线缆的通道。步骤三集成重量传感器裁切两块高度为7.2cm的木块固定在箱体底板中央预定位置。将重量传感器带支撑金属片的底部固定在这两个垫高木块上。将59cm长的木条固定在重量传感器的顶部承重平台上。这样整个上层框架的重量将通过这根木条传递给重量传感器。检查间隙确保这根长木条的两端与箱体侧壁之间有至少3-5mm的间隙绝对不能接触。这是传感器正常工作的生命线。步骤四安装人机交互模块在23cm x 11.5cm的薄木板上按显示屏尺寸开一个7cm x 3cm的方孔在旁边钻一个1cm圆孔用于按钮。从箱子内部用螺丝将显示屏模块如常见的1602 LCD固定在方孔后。将按钮从箱子外部插入圆孔在内部用螺母锁紧。将这块薄木板作为前面板安装在箱体正面的开口处。步骤五整体合体将组装好的折叠平台框架步骤一成品轻轻抬起将其底部的连接木条步骤三中固定在重量传感器上的那条与框架中间的横梁进行连接固定。此时整个折叠平台就“坐”在了重量传感器上。将DHT22传感器从框架下方穿过在中间横梁的对应位置开一个小孔使其探头能露在折叠平台的上方以准确感知衣物区域的温湿度。最后将各个伺服电机的转轴通过自制连杆如剪裁的金属条、坚固的硬线材与塑料折叠板的活动边缘连接起来。这一步需要耐心调试确保连杆长度合适电机转动能平滑地带动塑料板完成0-90度或所需角度的翻折。3.3 电路连接与布线图将所有电子元件连接到树莓派上。强烈建议先在面包板上搭建测试电路确认所有部件工作正常后再进行内部固定。以下是基于树莓派GPIO引脚Board编号模式的一种可靠连接方式元件连接至树莓派GPIO引脚说明伺服电机1-6GPIO12, 13, 16, 19, 20, 21 (PWM capable)每个电机需单独PWM引脚。注意务必外接5V电源伺服电机公共VCC外部5V电源正极切勿从树莓派取电电流不够伺服电机公共GND外部5V电源负极 接树莓派GND共地至关重要HX711 (DT)GPIO5数据引脚HX711 (SCK)GPIO6时钟引脚HX711 (VCC)3.3V接3.3V非5VHX711 (GND)GNDDHT22 (OUT)GPIO4数据引脚DHT22 (VCC)3.3VDHT22 (GND)GND按钮一端GPIO17配置为上拉输入按钮另一端GND电路安全警告电源隔离伺服电机必须使用独立的外接5V电源供电树莓派的5V引脚无法提供6个电机同时工作所需的电流可能超过2A否则会导致树莓派重启或损坏。共地外部电源的负极必须与树莓派的GND引脚连接在一起为所有设备建立一个共同的参考零电位否则控制信号会紊乱。电平匹配HX711和DHT22模块请连接树莓派的3.3V引脚树莓派的GPIO是3.3V逻辑电平接5V有烧毁风险。将所有元件按照上表连接至两个面包板形成一个清晰的测试电路。确认无误后可以小心地将树莓派、面包板、电源模块等用尼龙扎带或热熔胶固定在底部箱体内并将所有连接线用扎带捆好通过背板线孔引出连接到框架上的电机和传感器。整洁的布线是系统长期稳定运行的保障。4. 软件编程与核心逻辑实现4.1 开发环境配置与基础库安装首先为树莓派安装最新的Raspberry Pi OS原Raspbian系统。通过终端进行以下操作# 更新系统 sudo apt update sudo apt upgrade -y # 安装Python3 pip如果未安装 sudo apt install python3-pip -y # 安装必要的Python库 # 用于控制GPIO和PWM sudo pip3 install RPi.GPIO # 更精确的PWM控制库对伺服电机更友好 sudo apt install pigpio -y sudo pip3 install pigpio # 用于DHT22传感器 sudo pip3 install Adafruit_DHT # 用于HX711重量传感器 sudo pip3 install hx711pigpio库相比RPi.GPIO能提供更稳定、抖动更少的PWM信号对于需要多个伺服电机平稳运行的应用更为推荐。安装后需要启动其守护进程sudo pigpiod并可以设置为开机自启。4.2 核心控制程序架构程序的核心是一个状态机它定义了机器人从待机到完成折叠的各个阶段。下面我们分模块拆解关键代码。1. 传感器数据读取模块import time import Adafruit_DHT from hx711 import HX711 class SensorManager: def __init__(self): self.dht_sensor Adafruit_DHT.DHT22 self.dht_pin 4 self.hx HX711(dout5, pd_sck6) # 初始化HX711设置参考单位需根据实际校准 self.hx.set_reading_format(MSB, MSB) self.hx.set_reference_unit(415) # 这个参数需要校准 self.hx.reset() self.hx.tare() # 去皮将当前重量设为零点 def read_weight(self): 读取重量返回克数 try: val self.hx.get_weight(5) # 读取5次取平均 self.hx.power_down() self.hx.power_up() return max(0, int(val)) # 重量不为负 except Exception as e: print(f读取重量失败: {e}) return -1 def read_humidity_temp(self): 读取湿度和温度 humidity, temperature Adafruit_DHT.read_retry(self.dht_sensor, self.dht_pin) if humidity is not None and temperature is not None: return humidity, temperature else: print(读取DHT22失败) return None, None def is_cloth_placed(self, threshold_grams50): 判断是否有衣物放置阈值设为50克 weight self.read_weight() if weight threshold_grams: return True, weight return False, weight校准心得set_reference_unit参数是整个重量感知系统的关键。你需要用一个已知重量的标准砝码如200克放在传感器上读取此时的原始值raw_value然后计算参考单位 raw_value / 已知重量(200)。将计算出的值填入。这个过程可能需要重复几次直到读数准确。2. 伺服电机控制模块import pigpio class ServoController: def __init__(self): self.pi pigpio.pi() # 连接到本地守护进程 if not self.pi.connected: exit() # 定义每个伺服电机连接的GPIO引脚 self.servo_pins [12, 13, 16, 19, 20, 21] # 定义每个电机的初始角度和折叠角度需根据机械结构实测调整 self.initial_angles [90, 90, 90, 90, 90, 90] # 假设初始都是90度 self.fold_angles [180, 0, 180, 0, 135, 45] # 折叠时目标角度示例 def set_angle(self, servo_index, angle): 设置指定索引的伺服电机角度 if 0 servo_index len(self.servo_pins): # 将角度转换为PWM脉宽通常500-2500微秒对应0-180度 pulse_width int(500 (angle / 180.0) * 2000) self.pi.set_servo_pulsewidth(self.servo_pins[servo_index], pulse_width) time.sleep(0.5) # 给电机转动留出时间 def fold_sequence(self): 执行预设的折叠序列 print(开始折叠序列...) # 步骤1第一步对折例如电机0和2动作 self.set_angle(0, self.fold_angles[0]) self.set_angle(2, self.fold_angles[2]) time.sleep(1) # 步骤2第二步对折例如电机1和3动作 self.set_angle(1, self.fold_angles[1]) self.set_angle(3, self.fold_angles[3]) time.sleep(1) # 步骤3最后整理中间电机动作 self.set_angle(4, self.fold_angles[4]) self.set_angle(5, self.fold_angles[5]) time.sleep(1) print(折叠序列完成。) def reset_to_initial(self): 所有电机复位到初始位置 for i, pin in enumerate(self.servo_pins): self.set_angle(i, self.initial_angles[i]) time.sleep(1) def cleanup(self): 清理关闭所有PWM信号 for pin in self.servo_pins: self.pi.set_servo_pulsewidth(pin, 0) self.pi.stop()调试技巧fold_angles列表里的角度值必须通过实际测量确定。先用set_angle函数单独控制每个电机观察它带动塑料板转动的实际范围记录下“完全展开”和“完全折叠”对应的角度值。这个过程需要耐心并且要确保两个对称的电机转动方向是相反的一个正转一个反转才能实现“对折”。3. 主程序状态机逻辑def main(): sensor_mgr SensorManager() servo_ctrl ServoController() button_pin 17 # 设置按钮引脚为上拉输入 pi pigpio.pi() pi.set_mode(button_pin, pigpio.INPUT) pi.set_pull_up_down(button_pin, pigpio.PUD_UP) current_state IDLE # 初始状态空闲 print(智能叠衣机器人就绪。等待衣物放置或按钮按下...) try: while True: if current_state IDLE: # 检测是否有衣物放上或者按钮被按下 cloth_detected, weight sensor_mgr.is_cloth_placed() button_state pi.read(button_pin) # 0表示按下上拉电阻被拉低 if cloth_detected: print(f检测到衣物放置重量约{weight}克。) humidity, temp sensor_mgr.read_humidity_temp() if humidity and humidity 65: # 湿度阈值可调 print(f警告检测到湿度较高 ({humidity}%)衣物可能未干透。) # 可以在这里控制LED闪烁或屏幕提示 current_state READY_TO_FOLD time.sleep(2) # 等待用户放稳衣物 elif button_state 0: print(手动启动按钮按下。) current_state READY_TO_FOLD time.sleep(0.5) # 消抖 elif current_state READY_TO_FOLD: print(准备折叠...3秒后开始。) time.sleep(3) current_state FOLDING elif current_state FOLDING: servo_ctrl.fold_sequence() print(折叠动作执行完毕。) current_state COMPLETE elif current_state COMPLETE: print(折叠完成。请取走衣物。) # 等待衣物被取走重量恢复接近零 while True: cloth_detected, weight sensor_mgr.is_cloth_placed(threshold_grams30) if not cloth_detected: print(衣物已取走复位中...) servo_ctrl.reset_to_initial() current_state IDLE break time.sleep(1) time.sleep(0.1) # 主循环短暂休眠降低CPU占用 except KeyboardInterrupt: print(\n程序被用户中断。) finally: servo_ctrl.cleanup() pi.stop() if __name__ __main__: main()这个主循环清晰地定义了四个状态IDLE待机检测、READY_TO_FOLD准备就绪、FOLDING执行折叠、COMPLETE完成等待取衣。状态之间的转换由传感器数据和按钮触发形成了一个完整的自动化工作流。5. 系统调试与故障排除实录5.1 机械与电气调试问题1伺服电机抖动、不转动或转动角度不准。可能原因与排查供电不足这是最常见的问题。用万用表测量电机供电线上的电压在电机转动时是否跌落到5V以下。确保你的外部电源能提供至少2A的持续电流。尝试单独给一个电机供电测试。PWM信号问题检查GPIO引脚编号是否正确PWM脉宽范围是否合适通常500-2500微秒。尝试使用pigpio库替代RPi.GPIO后者软件模拟PWM在多个电机时可能不稳定。机械阻力过大断开电机与连杆的连接空载测试电机是否能正常转动到指定角度。如果不能是电路问题如果能则说明机械结构卡滞需要调整连杆长度或润滑关节。解决技巧在程序中为每个电机动作增加小幅度的“微调”循环。例如不是直接从90度转到180度而是以10度为步进中间加入短暂延时这能减轻负载并提高精度。问题2重量传感器读数不稳定、漂移或始终为零。可能原因与排查未正确校准严格按照前文所述的校准流程操作。确保在校准“去皮”时平台上没有任何东西。机械干扰检查连接框架的木条是否与箱体有任何接触。即使轻微的摩擦也会导致读数异常。确保间隙充足。接线错误或接触不良检查HX711模块的DT、SCK是否与树莓派连接正确VCC是否接3.3V。用手轻轻按压传感器看读数是否有变化无变化则可能是传感器或模块损坏。电源噪声尝试为树莓派和传感器使用独立的线性稳压电源或者在大功率电机动作时暂停读取重量数据。解决技巧在软件中实现“数字滤波”。不要只读一次而是连续读取10次去掉最大最小值后取平均。同时可以设置一个“稳定阈值”只有当连续几次读数变化小于某个范围时才认为重量稳定这能有效消除抖动。问题3DHT22读取失败或数据为None。可能原因与排查接线过长DHT22的数据线不宜过长最好不超过1米。过长容易受干扰。上拉电阻虽然模块通常内置上拉电阻但在树莓派上有时需要在数据引脚和3.3V之间外接一个4.7kΩ-10kΩ的上拉电阻信号会更稳定。读取间隔太短DHT22两次读取之间需要至少2秒的间隔。确保你的代码中read_retry函数或自己实现了延时。解决技巧使用Adafruit_DHT.read_retry()函数它内置了重试机制。将重试次数设为3-5次每次重试间隔2秒以上。5.2 软件与逻辑调试问题4折叠动作顺序错乱衣物被揉成一团。原因fold_sequence函数中电机动作的顺序和角度设置不符合实际物理折叠逻辑。解决这是最需要耐心的一步。脱离程序手动测试。写一个简单的测试脚本让你可以通过键盘输入如按键‘1’单独控制某一个电机转动到指定角度。然后像导演一样手动操作记录下折叠一件标准T恤最流畅的“动作剧本”第一步左边电机转到多少度第二步右边电机转到多少度第三步……将这个剧本翻译成fold_sequence里的顺序和角度值。务必在每次动作间加入足够的延时time.sleep(1)让机械动作完成到位。问题5系统偶尔“卡死”或无响应。原因可能是异常未捕获、死循环或资源未释放。解决增加异常捕获在所有关键函数调用如传感器读取、电机控制外用try...except包裹并打印详细错误日志。设置看门狗可以引入一个简单的软件看门狗。在主循环中设置一个计时器如果超过预期时间状态没有切换则自动复位到IDLE状态。使用线程或异步将传感器监测如按钮监听和长时间阻塞的操作如折叠序列放在不同线程避免主循环被阻塞。但要注意多线程间的同步问题。问题6如何增加一个简单的用户界面原项目提到了Web界面对于初学者我们可以先从简单的本地界面开始。利用前面安装的显示屏如1602 LCD和按钮。LCD显示使用RPLCD库控制LCD。在状态切换时显示当前状态如“就绪”、“检测中”、“折叠中”、“完成”以及传感器数据重量、湿度。按钮复用除了启动可以定义长按按钮3秒进入“校准模式”此时LCD提示放置标准砝码自动完成重量传感器校准。调试这样一个多模块系统分而治之是黄金法则。确保每个传感器、每个电机都能单独正常工作再将它们一点点集成起来。准备好螺丝刀、万用表和大量的耐心每一次故障排除都是对系统理解加深的过程。6. 项目优化与扩展方向当基础功能实现后你可以考虑以下方向让机器人变得更“聪明”、更实用1. 衣物类型识别初级 目前只能处理类似T恤的方形衣物。可以通过重量和尺寸进行简单区分。在放置衣物后让两侧的电机缓慢向内推动通过记录电机从启动到遇到阻力电流增大的行程粗略估算衣物的宽度和长度。结合重量数据建立简单规则例如重量轻、面积小的可能是袜子重量中等、长宽比大的可能是长袖衬衫。针对不同类型调用不同的折叠策略fold_sequence。2. 状态持久化与数据记录 使用轻量级数据库如SQLite或直接写入文件记录每次折叠的时间、衣物估计重量、环境湿度等。这不仅能生成有趣的统计数据还能用于分析电机性能衰减或传感器漂移。3. 网络通信与远程控制 树莓派自带Wi-Fi可以轻松搭建一个Flask或FastAPI小型Web服务器。这样你可以在手机或电脑浏览器上查看实时状态摄像头画面、手动启动折叠、查看历史记录甚至上传新的折叠动作序列。4. 安全与可靠性增强电流监测在电机电源线上串联一个小阻值采样电阻通过ADC读取电压监测电机工作电流。如果电流异常升高表明堵转立即停止并报警。位置反馈如果预算允许可以使用带位置反馈的伺服电机如串行总线舵机它能实时回传角度实现真正的闭环控制比开环控制精准可靠得多。异常恢复机制设计一个“回家”动作。无论在任何状态收到特定信号如另一个紧急按钮所有电机以安全速度回到初始位置防止意外发生。这个项目最大的乐趣在于它从一个具体的需求出发串联起了机械设计、电子电路、嵌入式编程和软件逻辑等多个领域的知识。它不是一个完美的商品而是一个充满可能性的原型。每一个你遇到的坑每一次成功的优化都是实实在在的经验积累。动手去搭耐心去调当看到机器臂第一次颤颤巍巍地把你的T恤叠整齐时那种成就感就是对我们折腾最好的回报。