目录第21章 具身智能与机器人视觉21.1 机器人感知基础21.1.1 机器人视觉传感器：RGB-D, 事件相机, LiDAR21.1.2 手眼标定与相机外参估计21.1.3 视觉伺服（Visual Servoing）基础21.1.4 同时定位与地图构建（SLAM）概述21.2 视觉-语言-动作（VLA）模型21.2.1 从视觉-语言到动作预测：RT-1, RT-221.2.2 端到端机器人控制与模仿学习21.2.3 世界模型与预测性视觉表征21.2.4 2024-2025年进展：OpenVLA, π021.3 抓取与操作视觉21.3.1 抓取检测：矩形抓取表示与角度分类21.3.2 6D姿态估计与抓取点检测21.3.3 接触检测与力视觉融合21.3.4 灵巧操作视觉反馈第21章 具身智能与机器人视觉具身智能强调智能体通过物理身体与环境的交互来发展认知能力，机器人视觉作为具身智能的感知基础，需要处理动态环境中的实时视觉反馈、空间定位与操作规划。本章系统阐述机器人视觉的传感器技术、标定方法、视觉伺服控制、SLAM技术，以及视觉-语言-动作模型的最新进展。21.1 机器人感知基础